Na súa orixe en Inglaterra no século XIII, a dilixencia tal e como a coñecemos apareceu por primeira vez nas estradas de Inglaterra a principios do século XVI. Unha dilixencia chámase así porque percorre tramos ou "etapas" de 10 a 15 millas. Nunha parada de etapa, normalmente unha pousada de carros, os cabalos eran cambiados e os viaxeiros tomaban unha comida ou unha bebida, ou pasaban a noite.

Os primeiros autocares eran bastante toscos e pouco mellores que os vagóns cubertos, xeralmente tirados por catro cabalos. Sen suspensión, estes autocares só podían circular a uns 5 quilómetros por hora polas pistas con baches e estradas sen facer da época. Durante o tempo frío ou húmido, viaxar era moitas veces imposible. Un escritor de 1617 describe os “vagóns cubertos nos que se levan os pasaxeiros de un lado e para outro; pero este tipo de viaxes é moi tedioso, polo que só as mulleres e as persoas de condición inferior viaxan neste tipo.”

A primeira ruta das dilixencias comezou en 1610 e ía de Edimburgo a Leith. As primeiras viaxes en autocar foron lentas; en 1673, levou oito días viaxar en autocar de Londres a Exeter! Non obstante, a formación dunha compañía teatral en 1706 estableceu unha ruta regular de autocares entre York e Londres e pronto houbo servizos regulares de autocares en moitas outras rutas. . Moitas destas pousadas seguen comerciando na actualidade: pódense recoñecer polos arcos quepermitiu que as dilixencias pasaran ao patio do establo detrás da pousada.

Nos séculos XVII e XVIII, as dilixencias foron a miúdo o obxectivo de bandidos como Dick Turpin e Claude Duval. Hoxe temos máis ben unha noción romántica dos bandidos de camiños cos seus berros de '¡Párate e entrega!', pero en realidade estes enmascarados aterrorizaban as estradas de Inglaterra. O castigo polo roubo na estrada estaba pendente e moitos bandidos atopáronse co seu creador no patíbulo en Tyburn.

En 1754, unha empresa de Manchester iniciou un novo servizo chamado "Flying Coach", que afirmou que faría (salvo accidentes). !) viaxa de Manchester a Londres en só catro días e medio. Un servizo similar comezou desde Liverpool tres anos despois, utilizando autocares coa nova suspensión de resorte de aceiro. Estes autocares alcanzaron a gran velocidade de 8 millas por hora e completaron o traxecto a Londres en só tres días.

O desenvolvemento da dilixencia tamén tivo un gran impacto no correo postal. servizo. Introducidos en 1635, os xinetes que levaban o correo viaxaban entre "postas" onde o xefe de correos levaba as cartas locais e despois entregaba as cartas restantes e as novas ao seguinte xinete. Este sistema era menos que perfecto: os corredores de correo a miúdo eran o obxectivo dos ladróns e a entrega do correo era lenta.

Por iso decidiuse introducir autocares de correo para transportar cartas e paquetes dun xeito máis rápido.forma máis segura e eficiente. En 1797 había corenta e dúas rutas de autocares por todo o país, que unían a maioría das grandes cidades e transportaban tanto dilixencias como autocares de correo.

O período Rexencia experimentou grandes melloras no deseño dos autocares e na construción de estradas, o que levou a unha maior velocidade e confort. para pasaxeiros. Por exemplo, en 1750 tardaron uns 2 días en viaxar de Cambridge a Londres, pero en 1820 o tempo de viaxe foi reducido a menos de 7 horas.

Esta era a idade de ouro. da dilixencia. Os autocares viaxaban agora a unhas 12 millas por hora, con catro autocares por ruta, dous en cada sentido con dous autocares de reposto en caso de avaría.

Non obstante, o desenvolvemento dos ferrocarrís na década de 1830 tivo un gran impacto. na dilixencia. Os coches de escenario e correo non podían competir coa velocidade dos novos ferrocarrís. Pronto o correo viaxaba en ferrocarril e, a mediados do século XIX, a maioría dos autocares que viaxaban cara e desde Londres foron retirados do servizo.